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2DM860H

2DM860H是數字式兩相步進(jìn)驅動(dòng),采用最新的32位DSP技術(shù)進(jìn)行控制。此數字驅動(dòng)器外設有細分、電流撥碼,可由用戶(hù)根據需要自由設置,內部 DSP 編寫(xiě)有先進(jìn)驅動(dòng)控制算法,能保證步進(jìn)電機在各速度段精準、穩定運行,其中,內置細分算法,能使電機在低轉速時(shí)平穩運行;中高速力矩補償算法,能最大限度的提高電機中高轉速時(shí)的轉矩;參數自整定算法,能自適應各種電機,最大限度發(fā)揮電機性能;內置平滑算法,能極大提升電機加減速性能。

產(chǎn)品描述


一、概述

2DM860H是數字式兩相步進(jìn)驅動(dòng),采用最新的32位DSP技術(shù)進(jìn)行控制。此數字驅動(dòng)器外設有細分、電流撥碼,可由用戶(hù)根據需要自由設置,內部 DSP 編寫(xiě)有先進(jìn)驅動(dòng)控制算法,能保證步進(jìn)電機在各速度段精準、穩定運行,其中,內置細分算法,能使電機在低轉速時(shí)平穩運行;中高速力矩補償算法,能最大限度的提高電機中高轉速時(shí)的轉矩;參數自整定算法,能自適應各種電機,最大限度發(fā)揮電機性能;內置平滑算法,能極大提升電機加減速性能??傊?,此數字驅動(dòng)器采用先進(jìn)的技術(shù),能夠滿(mǎn)足大多數場(chǎng)合的應用,是一款性?xún)r(jià)比極高的運動(dòng)控制產(chǎn)品。

 

二、特點(diǎn)

參數自整定,電機自適應;

內置高細分;

振動(dòng)小,低發(fā)熱,低速運行平穩;

中、高速力矩補償;

電流矢量控制,電流效能高;

內置加減速控制,改善啟停平滑性;

單、雙脈沖控制模式

可選擇;

電機運行位置記憶;

輸入信號差分光耦隔離,兼容 5V~24V;

用戶(hù)可自定義細分;

電流、細分撥碼設定方便;

過(guò)流保護,過(guò)壓保護,欠壓保護;

綠燈表示運行,紅燈表示保護或脫機;

 

三、端口說(shuō)明

3.1 ALM 信號輸出端口

1

 

端子號 符號 名稱(chēng) 說(shuō)明
1 ALM+ 報警輸出正 1
2 ALM- 報警輸出負

 

3.2 控制信號輸入端口

1

 

端子號 符號 名稱(chēng) 說(shuō)明
1 DIR- 方向輸入負 兼容 5V~24V 電平
2 DIR+ 方向輸入正
3 PLS- 脈沖輸入負 兼容 5V~24V 電平
4 PLS+ 脈沖輸入正
5 ENA- 使能輸入負 兼容 5V~24V 電平
6 ENA+ 使能輸入正

 

3.3 功率端口

1

 

端子號 標識 符號 名稱(chēng) 說(shuō)明
1 電機相線(xiàn) A+ 電機 A+端(紅) 電機 A 相繞組
2 A- 電機 A-端(藍)
3 B+ 電機 B+端(綠) 電機 B 相繞組
4 B- 電機 B-端(黑)
5 電源輸入端 VCC 電源正極 DC30V-110V或VAC24V-80V
6 GND 電源負極

 

四、技術(shù)指標

輸入電壓 DC30V-110V AC24V-80V
連續電流 7.5A 20KHz PWM
最大脈沖頻率 200K
默認通訊速率 57.6Kbps
保護

過(guò)電流動(dòng)作值 峰值 12A±10% 

過(guò)壓電壓動(dòng)作值 130VDC 

欠壓電壓動(dòng)作值 20VDC

外形尺寸(mm) 150×97.5×53
重量 約 580g
使用環(huán)境 場(chǎng)合 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體
工作溫度 0~70℃
儲存溫度 -20℃~+80℃
濕度 40~90%RH
冷卻方式 自然冷卻或強制冷風(fēng)

 

五、控制信號接線(xiàn)

5.1 控制信號單端共陽(yáng)極接線(xiàn)

1

注意:

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端,阻值為 3~5K。

 

5.2 控制信號單端共陰極接線(xiàn)

1

注意:

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端,阻值為 3~5K。

 

5.3 控制信號差分接線(xiàn)方式

1

 

注意:

VCC 可兼容 5V~24V。

電阻 R1 接在控制信號端,阻值為 3~5K。

 

5.4 232 串口通信接線(xiàn)圖

1

 

水晶頭腳位 定義 說(shuō)明
1 TXD 發(fā)送端
2 RXD 接收端
4 +5V 僅供外部 HISU
6 GND 電源地

 

5.5 控制信號時(shí)序圖 

為了避免一些誤動(dòng)作和偏差,PUL、DIR 和 ENA 應滿(mǎn)足一定要求,如下圖所示:

1

 

注釋?zhuān)?/p>

(1)t1:ENA(使能信號)應提前 DIR 至少 5μs,確定為高。一般情況下建議 ENA+和 ENA-懸空即可。

(2)t2:DIR 至少提前 PUL 計數邊沿 6μs 確定其狀態(tài)高或低。

(3)t3:脈沖寬度不小于 2.5μs。

(4)t4:低電平寬度不小于 2.5μs。

 

六、撥碼開(kāi)關(guān)設定

6.1 S1 電流撥碼設置

電流撥碼設置如下表所示。

電流/拔碼開(kāi)關(guān) SW1 SW2 SW3
峰值 有效值
2.1A 1.5A 0 0 0
3.15A 2.25A 1 0 0
4.03A 2.88A 0 1 0
4.78A 3.42A 1 1 0
5.69A 4.06A 0 0 1
6.44A 4.60A 1 0 1
7.35A 5.25A 0 1 1
8.4A 6.0A 1 1 1

 

6.2 停止電流設定

電機停止時(shí)(即停止給脈沖),電流可由SW4設定,off表示停止電流比電機正常運轉時(shí)要減小,on表示停止電流與電機正常運轉時(shí)一樣。一般建議將SW4設定為off,可以有效的減小電機和驅動(dòng)器的發(fā)熱狀況。設置調試板的P15參數可更改停止給脈沖多長(cháng)時(shí)間后電流開(kāi)始減小,默認為50ms;設置調試板的P16參數可更改電流減小百分比,默認為減小50%。

 

6.3 S1 細分撥碼設置

驅動(dòng)器的細分由撥碼開(kāi)關(guān)設置,具體設置下表所示。另外,當細分撥碼表不能滿(mǎn)足用戶(hù)需要時(shí),用戶(hù)可通過(guò)調試板自定義細分,設置參數P14為4~1000,則驅動(dòng)器細分為4*50~1000*50,當設置調試板參數P14為0時(shí),用戶(hù)自定義細分功能失效,此時(shí)細分由撥碼開(kāi)關(guān)設置。

細分/撥碼開(kāi)關(guān) SW5 SW6 SW7 SW8
400 1 1 1 1
800 0 1 1 1
1600 1 0 1 1
3200 0 0 1 1
6400 1 1 0 1
12800 0 1 0 1
25600 1 0 0 1
51200 0 0 0 1
1000 1 1 1 0
2000 0 1 1 0
4000 1 0 1 0
5000 0 0 1 0
8000 1 1 0 0
10000 0 1 0 0
20000 1 0 0 0
40000 0 0 0 0

 

6.4 S2 輔助撥碼設置

SW1 ON 自測模式(60r/min)
OFF 外部脈沖控制模式
SW2 ON 雙脈沖模式
OFF 脈沖+方向模式
SW3 ON 外部脈沖最大頻率100K
OFF 外部脈沖最大頻率200K
SW4 ON 低電平使能有效
OFF 高電平使能有效

 

D0 無(wú)平滑系數
D1-D7 平滑增益逐漸增加

 

七、錯誤報警及 LED 燈閃爍次數

1

 

紅燈閃爍次數 報警說(shuō)明
1 驅動(dòng)器過(guò)流
2 驅動(dòng)器內部電壓參考錯誤
3 驅動(dòng)器參數上傳錯誤
4 驅動(dòng)器供電電壓超過(guò)最大值

 

八、安裝尺寸

1

 

九、接線(xiàn)圖

2DM860H的參考如圖:

1

 

十、參數設置

2DM860H 驅動(dòng)器的參數設置方法:通過(guò) HISU 調試器的RS232 串行通訊口,采用專(zhuān)用調試板完成參數設置,驅動(dòng)器內部存有一套對應電機最佳的默認出廠(chǎng)配置參數,用戶(hù)只須按照具體使用情況調整驅動(dòng)器內部參數即可,具體參數及功能見(jiàn)下表:

參數的實(shí)際值=設定值╳相應的量綱

序號 名稱(chēng) 范圍 量綱 重啟 驅動(dòng) 默認 參數
P0 驅動(dòng)器復位 0-100 1   11
P1 電流環(huán)比例 0_4000 1 500
P2 電流環(huán)積分 0_1000 1 100
P3 系統阻尼系數 0_500 1 100
P4 第一共振點(diǎn)幅值 0-100 1 0
P5 第一共振點(diǎn)相位 0-100 1 0
P6 第二共振點(diǎn)幅值 0-100 1 0
P7 第二共振點(diǎn)相位 0-100 1 0
P8 第三共振點(diǎn)幅值 0-100 1 0
P9 第三共振點(diǎn)幅值 0-100 1 0
P10 使能信號電平 0-1 1 0
P11 脈沖邊沿電平 0-1 1 1
P12 保留 0-1 1   0
P13 輸入脈沖選擇 0-1 1 0
P14 用戶(hù)自定義細分 4-1000 50 0
P15 停止半流時(shí)間 0-4000 1ms 1000
P16 停止電流百分比 0-100 1 50
P17 指令平滑系數 0-10 1 2
P18 位置記憶使能 0-1 1 1
P19 用戶(hù)自定義電機電感 0-100 mh 0
P20 用戶(hù)自定義電機電阻 0-100 0.1Ω 0
P21 保留        
P22 位置記憶啟動(dòng)時(shí)間 0-100 1s 0

此驅動(dòng)共有 20 個(gè)參數可以調節:

參數 P1,P2 用于設置上電瞬間電流環(huán)的比例和積分參數。電機運行時(shí)電流環(huán)的比例、積分參數由自整定算法自動(dòng)得到。

參數 P3 用于調節系統阻尼系數,用于增強電機在中高速時(shí)的力矩,同時(shí)也能抑制振動(dòng)。

參數 P4,P5,P6,P7,P8,P9 分別用于消除電機的三個(gè)共振點(diǎn)。

參數 P10,用于使能電平選擇,0 表示使能信號為低電平時(shí)電機處于脫機狀態(tài),1 表示使能信號為高電平是電機處于脫機狀態(tài)。

參數 P11,用于脈沖邊沿選擇,0 表示脈沖信號為上升沿有效,1 表示脈沖信號為下降沿有效。

參數 P12,保留。21

參數 P13,用于選擇單雙脈沖模式,0 表示選擇單脈沖模式,1 表示為雙脈沖模式。

參數 P14,用于用戶(hù)自定義細分,設置為 0 時(shí)表示使用撥碼開(kāi)關(guān)設置細分,設置為 4~1000 時(shí)表示細分分別為4*40~1000*40,例如,設置 P14 為 80,則驅動(dòng)器細分設置為80*50=4000 細分,此時(shí)撥碼開(kāi)關(guān)所設置細分不起作用。

參數 P15,用于設置脈沖停止多長(cháng)時(shí)間后電流開(kāi)始減小。

參數 P16,用于設置電流減小的百分比

參數 P17,指令平滑系數

 

1

 

參數 P18,用于使能位置記憶功能。0 表示不啟用位置記憶功能,1 表示啟用位置記憶功能。

參數 P19,用于用戶(hù)自己設定電機電感。0 表示啟用自辨識算法自動(dòng)辨識電機電感,其他數值表示不啟用辨識算法,采用用戶(hù)設定電感參數。

參數 P20,用于用戶(hù)自己設定電機電阻。0 表示啟用自辨識算法自動(dòng)辨識電機電阻,其他數值表示不啟用辨識算法,采用用戶(hù)設定電阻參數。

參數 P21,保留。

參數 P22,用于設置脈沖停止多長(cháng)時(shí)間后啟動(dòng)位置記憶功能。

 

十一、常見(jiàn)問(wèn)題及故障處理

11.1 電源燈不亮

輸入電源故障,請檢電源線(xiàn)路.電壓是否過(guò)低

 

11.2 上電亮紅燈報警

電機電源相線(xiàn)是否連接

驅動(dòng)器輸入電源電壓是否過(guò)高或者過(guò)低

 

11.3 脈沖輸入后不轉動(dòng)

驅動(dòng)器的脈沖輸入端的接線(xiàn)是否可靠

驅動(dòng)器系統配置中的輸入方式是否為脈沖輸入相關(guān)的輸入方式

電機是否使能松開(kāi)

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